煤矿井下钻杆装卸机器人末端执行机构设计与分析
Design and analysis of end-actuator of drill pipe loading and unloading robot in coal mine
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摘要: 为满足煤矿井下钻杆装卸机器人对末端执行机构的使用要求，研制了一型液动永磁钻杆抓取装置。分析了钻杆装卸机器人的结构特点和钻杆装卸工艺流程，提出采用磁力吸取后机械夹紧定位的方式解决紧密码垛式堆放钻杆的抓取问题和机器人的末端柔顺问题；通过4组齿轮反向啮合的方式消除了装置的传动间隙，实现了钻杆的精确定位；通过理论计算验证了装置关键技术参数选取的合理性。试验结果表明：抓取装置夹持力满足设计和使用要求，在不同工艺流程中的机器人均能工作在额定载荷范围之内；采用磁力实现钻杆的取放需要特别注意保证钻杆表面洁净，钻杆表面的污物会造成磁铁与钻杆间的磁力下降，导致抓取失败。Abstract: In order to meet the design requirements of the end-actuator of the drill pipe loading and unloading robot in coal mines, a hydraulic permanent magnet drill pipe grabbing device was developed. The structural characteristics and the process flow of the drill pipe loading and unloading robot are analyzed, and the method of mechanical clamping and positioning after magnetic suction is proposed to solve the grasping problem of the drill pipe which were tightly stacked in the drill pipe bin and the end compliance problem of the robot; the transmission clearance of the device is eliminated and the precise positioning of the drill pipe is realized. The rationality of the selection of key technical parameters of the device is verified by theoretical calculation. The test results show that the gripping force of the grasping device meets the design and use requirements; the robot in different technological processes can work within the rated load range. However, the use of magnetic force to realize the pick and place of the drill pipe requires special attention to ensure that the surface of the drill pipe is clean.
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